求四足机器人质心位置寻优的适应度函数

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作者:Lotu   
]请问大家:四足机器人质心位置寻优的适应度函数,当质心位置不在中心的时候,除了考虑重力距和足端力距造成的翻转还应该考虑什么?

质心, 位置

Lotu
OP
  

有人吗,给个建议呗
Lotu
OP
  

大佬们,帮帮孩子吧
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