目前公司在做一个产品，需要记录前进的里程。目前使用的是轮式加编码器,但是存在两个问题一是存在累计误差，另一个是无法记录转弯（很缓的那种，不会急转弯）的情况。而且项目精度要求较高，需控制最后点云拼接在 1cm 以内。请教下这方面的大佬有没有什么解决方案可以解决上述两个问题，并且轮式不大方便，而且容易打滑
