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求四足机器人质心位置寻优的适应度函数

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作者：Lotu   
]请问大家：四足机器人质心位置寻优的适应度函数，当质心位置不在中心的时候，除了考虑重力距和足端力距造成的翻转还应该考虑什么？

质心, 位置

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Lotu
OP
  

有人吗，给个建议呗
Lotu
OP
  

大佬们，帮帮孩子吧
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