明敏 克雷西 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
国产机器人深圳街头散散步，直接火到国外了。
步态、速度、稳定性，方方面面都酷似人类。
而且就这么轻松走出去了十几米，在旁边都是围观群众的情况下。
如果穿上衣服，甚至都有模特走台步那感觉了。
英伟达科学家Jim Fan看了都有点怀疑自己的眼睛：这到底是真实的还是Sora合成啊……
毕竟印象里人形机器人的步态还是机器味十足，也很容易摔倒。
网友们一扒，了不得。这款机器人刚发布半个月，最近还去参加了CES。
国内互联网上，另一个视角的视频也传出。
网友们一深扒，发现这款人形机器人刚刚发布一个月，官方晒出的视频里，它还能做蹲起、俯卧撑。
这时大家当然只剩下“amazing连连”了。
再仔细一扒，这个国产机器人诞生于深圳，背后公司成立不到1年半，核心团队多数是小鹏机器人的班底、商汤已投资。
而且，它的成本还不高。
据创始人赵同阳在采访中透露，这款机器人的成本控制在10万以内，产品最终售价或许在15万左右，两个月后就可以小规模商用。
人形机器人挑战俯卧撑
如上人形机器人来自众擎机器人，这是它们最新发布的旗舰型号SE01。
根据众擎官方的显示，SE01已经可以在实验室环境当中像真人一样行走，步态姿势十分接近。
并且还能靠手臂和脚尖支撑，模仿人类做俯卧撑，动作讲得就是一个标准：
官网信息显示，SE01的身高有一米七，相当于一个一半成年人，机身采用了航空级铝材，整机净重55公斤。
SE01全身拥有32个自由度，常态下的行走速度是2米每秒（7.2公里每小时），电池续航时间两小时，使用寿命10年。
处理器方面，SE01是由英伟达和英特尔两个CPU来控制。
感知能力方面，SE01拥有英特尔RealSense D435深度相机，配有360度激光雷达和6颗高清摄像头。
同时采用多层规划算法，支持3D感知避障导航，能够自动选择最优路径。
前面介绍过，SE01全身拥有32个自由度，而这之中有12个在手部（单手6个）、8个在臂部（单臂4个）。
加上肩部和肘部的谐波关节，SE01的双臂能够被精准控制，并采用绳驱动柔性力控，确保动作准确执行。
核心关节也能够实现精准力控，最大扭矩186牛·米，力控精度可达0.2牛·米。
并且，SE01核心关节的高性能部件均是众擎团队自主研发。
简单总结，SE01的亮点就在下肢能力以及超拟人步态上。
不过据路透，它的稳定性还有提升空间，在外演示时也遇到了滑倒摔跤的问题。
有人还调侃，后背的抓手就是为了防摔倒吗？
自研电机关节、运动算法开源
众擎机器人目前表现出了几个特点：
坚持做双足、价格低、强调开源。
目前众擎的产品系列有三个：
SA系列：面向科研教育场景的双足机器人，全开源
SE系列：面向工业劳动场景的人形机器人，高负载
EV系列：适用于家庭场景的人形机器人，高可靠、长寿命
首款亮相的产品双足机器人SA01，售价仅3.85万元。双腿及髋部电机均为自研，同时还完全开源了运动算法。
但这还不是最低价。官方介绍还有一款售价仅为1.85万的小尺寸双足机器人正在开发中。
△SA01
据官方介绍，SA01 EDU版整机重量约为40kg，单腿6个自由度（和人类相同），膝关节扭矩最大160 N*m，脚踝关节最大96 N*m，可以单脚站立，最大28rad/s的关节速度。
对应来看，人类在走路跳跃或蹲下时膝关节需要承受的最大扭矩范围通常为100-250 N*m；人类在普通步行时脚踝的扭矩大约为20-30 N*m、在跑步或踢球等高强度运动时，脚踝的扭矩可达到50-100 N*m。
这意味着，SA01拥有接近人类中等强度的运动能力。
采用强化学习的算法框架以及高效率的动力模组方案，行走功耗低于200W。
SA01具备高扩展性，支持搭载机械臂以及其他人形部件。官方展示Pro版本就更有“人味儿”。
值得一提的是，众擎介绍SA01整机全栈自研。双腿及髋部的电机是自研，运动控制算法完全开源。
据介绍，基于SA01仅需1位研发人员，即使更换算法模型，甚至几天内也可以调试出能够行走的人形机器人，且机器人的鲁棒性和系统可扩展性也有明显的提升。
最近，众擎还发布了另一款人形机器人PM01，售价也仅8.8万。
PM01高1.38米，重量约40公斤，全身自由度为24，运动速度达2米/秒。
整体新增颈部自由度，腰部增加了320度自由旋转电机，进行各种复杂运动。支持类人自然步态。
采用端到端神经网络方案。利用动捕技术采集大量人体数据，结合强化学习和模仿学习，其仿人能力和旗舰型号SE01相近。
与SA01对比，PM01具备更高的兼容性、更强的动态性能以及更稳定的硬件。
基础架构采用x86架构，并整合了NVIDIA Jetson Orin高算力模组，能更好满足多个开发者的科研需求，支持跨平台算法的无缝部署和验证。
另外，在核心零部件上，众擎表示自己是全球少数几家同时具备三大类型十种关节的机器人公司。
行星准直驱关节常用于需要高精度和高扭矩的部位（如膝关节、腰关节）。
谐波力控关节可用于模仿人类动作，尤其是需要高柔性和高精度的关节（如手腕、膝关节）。
滚珠丝杠直线关节常用于需要精确线性位移的场景。这种关节通过将旋转运动转化为直线运动，具有高效率、高精度和高刚性的特点。
众擎介绍，其自研动力关节力控精度达到0.2牛米，谐波和行星旋转关节扭矩从24牛米到360牛米全覆盖，力控推杆方案从4千牛推力到1万2千牛推力不等。能满足从四足到人形，从工业级别到生活服务级的综合需求。
最后，他们还表示自己的产品在价格上极具竞争力。
△规模化生产实拍，图源：众擎机器人
那么，这家公司师出何处？
核心成员均机器人领域老将
众擎这家公司，成立于2023年10月，总部位于深圳。
公开信息显示，团队成员多来自于鹏行智能机器人核心技术人员。目前已拥有十几项覆盖机器人核心技术的核心专利，也是基于在鹏行智能多年s关节和ev关节、运动控制、整机设计的基础。
鹏行智能机器人，是小鹏旗下机器人团队。
众擎的创始人，正是鹏行智能的创始人赵同阳。
联合创始人李海雷，还有关键人物徐喆，均有过在鹏行智能（现小鹏鹏行）的工作经历。
首先来看赵同阳，他是机器人领域一位连续创业者。
他本科专业是自动化控制，2012年大学毕业后就来到深圳创业。第一家公司安信可（当时）主要经营各种物联网专用模组，也就是物联网设备当中用的WiFi、蓝牙、GPS等各种模块。
据赵同阳介绍，这次创业主要是为了以后的机器人创业筹备资金。
2016年，他正式进入机器人行业，先创立了终极进化科技，开始研究四足机器人，18年和19年又分别创立了智擎新创和Dogtix（多够机器人）。
不过这几家公司起始规模都不大，终极进化一开始只有赵同阳一个人，后来慢慢扩展到了五个，智擎新创也只有四个人。
终极进化科技和智擎新创都因为资金问题难以继续，多够机器人公司则推出了“售价不及波士顿动力机器狗十分之一”的四足机器狗。
后来也正是因为多够机器人，赵同阳团队被小鹏看中。2020年，小鹏收购多够机器人并成立鹏行智能。启信宝显示，鹏行智能注册资本5000万元，法定代表人为赵同阳。该公司由广东鹏行智能有限公司100%持股，何小鹏为广东鹏行智能有限公司的董事长，持股65.1%，小鹏汽车持股19.9%；多够机器人创始人赵同阳持股15%，担任法定代表人和总经理。
在鹏行期间，赵同阳带头研发出了行走能力出色的PX5双足机器人。
这款机器人在2023年1024小鹏科技日上亮相。据介绍可以在室内外大步行走、敏捷运动、抗扰越障，可以骑平衡车，还可以自己给自己倒水。
也是2023年，赵同阳从鹏行智能离职，再次创业。
据雷峰网报道，其中原因或许和内部路线变化有关。赵同阳此前多次创业都做足式机器人，但为了更快落地，鹏行将四足逐渐改成轮式。
赵同阳和李海雷、徐喆也是在鹏行相识。
李海雷出身于优必选，在优必选北研所做研究，由时任北研所主任的清华自动化系教授赵明国指导，负责机械部分。
2021年，优必选北研所负责人赵明国因身体原因离开，这引发了优必选研究院的人事震荡，导致北研所彻底解散，优必选walker机器人团队的核心人物相继离职。
这其中就有李海雷。
离开优必选后，李海雷从北京前往深圳，加入了鹏行智能。
但由于鹏行内部规模缩减、调整路线等问题，李海雷选择再次出走。
彼时赵同阳也离开鹏行开始再次创业，并接纳了李海雷作为联合创始人。
另一位众擎机器人的重要成员是徐喆。
他本科毕业于北理工机械工程专业，师从高峻峣，曾前往美国卡内基梅隆大学联培，主要研究双足机器人步态规划。
后来徐喆也加入了优必选北研所，担任步态算法专家。
据介绍，优必选大型四足机器人的算法部分是徐喆完成。
后来由于优必选机器狗在21年春晚上的亮相，优必选研究人员也被各个厂商竞相争抢，徐喆在当年3月被小米挖走，到刚刚正式成立的机器人实验室担任高级算法工程师。
但后来小米人形机器人团队大半出走，徐喆也离开了小米，现在来到众擎机器人。
目前，众擎机器人成立1年零3个月，已先后完成天使轮、天使轮+融资。天使轮融资近亿元，由商汤国香资本领投。
天使轮+融资金额未披露，参与投资方包括弘晖基金，浔商创投，合肥滨湖金投。
参考链接：
[1]https://x.com/DrJimFan/status/1877068560310079685
[2]https://x.com/TheHumanoidHub/status/1849352562480394291
[3]https://finance.sina.com.cn/jjxw/2024-10-17/doc-incsvsei2914967.shtml
[4]https://news.qq.com/rain/a/20240828A08PTY00?suid=&media_id=
[5]https://baijiahao.baidu.com/s?id=1820057559245571143&wfr=spider&for=pc
